スマホで動くロボットアームを作る
続き
リストロールを殺さないハンドが出来上がりました。
ダブルモーターです。
試作品で色々と試しましたがこのスタイルに落ち着きました。
スライダーの動きそのものでカム機構で開閉
ロボットアームに取り付けた
リスト軸から145㎜も離れてしまった。
これで6軸ロボットアームは完成
これぞ６軸制御と言えるようなデモ動画を作ってみようかな
お楽しみに！
また、更新します。
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新しいハンドを作りました。
ペンの持ち替え機構と同じリストロールの回転を利用
後から
作動の様子
冷やし中華の薄焼き卵用に割ってみました。
（危なく床にこぼれそうになりましたがセーフ）
掴む力は申し分無い
ただ折角のリストロールが使えなくなるのはちょっと寂しい
そこで「少し賢くなったプロッター」で使った機構で試作してみた。
試作したハンドでの実験の様子
今回のハンドには遠く及びませんが前作のハンドよりは力はありそう
（製作途中の次期ボードでテスト）
前作の見掛け倒しのハンド
折角の6軸ロボットなので何とかしたい所です。
また、更新します。
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お絵描きアプリの耐久試験を行いました。
適当に30分位掛かりそうな図柄をお絵描きして最後まで書き上げることが出来るかの挑戦です。
お絵描きした図柄
色の順番、書き順もすべてバラバラです。
そして書き上りがこちら
無事完走
書き上げるのに29分掛かりました。
ペンの持ち替え39回ですが掴み損ねることもなく描画の再現性も良好です。
描画の様子を1分ほどのタイムラプス映像にしてみました。
これで絵心が有ればロボットとの面白いコラボが出来るかも分かりません。
（私自身絵心は皆無）
こちらは上手く行きましたが
以前作ったハンドの試験も行いました。
ロボットアームに取り付けた様子
カッコいい
力感満載
ところが
全くの見掛け倒し
ステッピングモーターの力なさすぎで使い物にならず
トホホ・・・
新しいのを作らなければ、
また、更新します。
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手書きに対応しました。
と、言っても単色の一筆のみの入力ですが
お絵描きした星
ロボットアームでの描画の様子
お絵描きの後、ごちゃごちゃしていますがドットパターンからの変換、座標の変換、座標から軸の角度変換、ビットデータ保存、ビットデータ読み込み、esp32へ送信。
もっとスマートに行きたい所です。
次は多色化、筆数の複数化を作って行きます。
その他の進展
新しいコントロールボックスの部品が何点か届きました。
モータードライバー、モータードライバーのゲタ、dcdcコンバータ、電圧電流計など
配置決めにゲタなどを半田付け。
esp32も載っていますがRM-101のカメラに使っていた物です。
こちらも進めて行かなければ。
また、更新します。
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前回のコメント「何とかしなければ、」
何んともしてません。
人間の性、楽しい方へ流されてしまいました。
今回は多色描画で五輪を描いてみました。
各円はG02コマンドで描画
g-codeとしては各ペンの掴む、放すの間に描画コードを挿むだけです。
今のところ手作業です。
五輪を描いている様子
いい感じ
ペンの上のキャップは多少ズレても引っかからない様に追加
また、ショルダー用ベルトのテンショナーを改造（引っ張りを追加）
実験としては大成功です。
次のステップ
スマホでお絵描きしてそのまま描画出来る様にアプリを作って行きます。
昔作った画面タッチ系アプリを探し出さなければ・・・
また、更新します。
