スマホで動くロボットアームを作る
続き
ウエストの腰上まで作り上げた。
横から
ショルダー軸のプーリーで上手くコントロール出来ています。
後から
ここからが大変
いよいよこの方式の肝となるセンターに糸をまとめる作業が始まります。
果たして上手くいくか？
また、更新します。
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スマホで動くロボットアームを作る
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とんでもない所に手を突っ込んだ。
制限なしのストロークではこれだけのスペースが必要
まだこれにウエストが足される
スペースが確保できたとしても一カ所に束ねた糸で上手く動くかも分からない。
試しに3mm穴のベアリングに10本通してみた。
何とか通ったがきつきつで・・・ 動くだろうか？
糸の号数を落とさなければならないかも
その他、ハンドを作ってみた。
2本の糸でコントロールするのは難しそうだったので1本でコントロールできるように開く方はバネを利用
試し用なので1.5号の糸を使用
動かしている様子
いい感じに動いてくれている
次はリストロールを作って行かなければ
また、更新します。
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注文していた糸が届きました。
今まで使っていた糸との比較
上が1.5号 下が12号
早速、張り替えてみました。
糸張りが面倒くさい
思っていたよりも太くてそのままでは取り付けられなくプーリーの通し穴を大きくピンバイスで広げました。
強度は抜群で1号機改のタイミングベルトと取り換えても持ち上がるかなと思えるくらいです。
今回のロボットにはちょっと太すぎたかなぁ（6号位でも十分かも）
テストの様子
プログラムを書き換えて下位のアームが上位アームに追随する様にしました。
ここでややこしいのがプーリーの径が違うのでステップ数が変わるのと周波数も変わる
動きとしてはリニアアクチュエータのストロークは変えていないので本体に対してショルダー、エルボー、リスト共に上90度、下90度の制限が有ります。
ただ、これにウエストを追加しても面白くないので無茶なことに挑戦することにしました。
ショルダー軸下 仮想空間にプーリーだらけ
アーム部分と駆動部分を切り離して糸で操作します。
赤いパイプに10本通す予定（180度の回転なら何とかならないかな）
無茶ついでにリストロール、ハンドもプーリー駆動（だから10本必要）
雰囲気だけ
ハンド
こちらもモデリング止まり
果たして完成の日の目を見るだろうか？
また、更新します。
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現状の糸でエルボー、リストも組み上げてみた。
注文の糸が2週間（Amazonなので直ぐに来ると思っていたのに）くらいかかる様なので動きを見る為に仮で作った。
横から
裏から
所狭しとリニアアクチュエータが並んでいる
動かしてみてとんでもないことが発覚！
先ず動きが思っていたのと違う。
全軸水平からショルダーだけ上に90度動かすと、エルボー、リストは水平のまま
この時ショルダー、エルボーの関係はエルボーが下へ90度になる
これを真っ直ぐにするにはエルボーを90度上へさらに90度上でショルダー、エルボーの関係が90度上向きになる。
以前書いた「それぞれ180度動かすのにリスト47mm、エルボー63mm、ショルダー78mmのストロークが必要。」が大きく違ってくる。
ショルダーはそのままの78mmで済むが、エルボーは126mmリストに至っては141mmのストロークが必要
141mmのストロークとなればアクチュエータのサイズは全長260mmになってしまう。
完全に想定外
動きを制限するか他の方式を考えるか悩ましい所
また、更新します。
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テスト機を作って（えらく大掛かりになった）色々データが取れました。
訳あってショルダーのみ
動かしている様子
ストロークは62mmで142度動かしました。
トルクテストは洒落ではないが張ってる糸がいとも簡単に切れるので分からず終い
これがショルダーで止まっている訳です。
糸を変えないとお話にならない。
そこで
Amazonで注文
ヘラクレス(HERCULES) PEライン[12号 (45.4kg/100lb 0.55mm) イエロー 4本編み]
12号と言うのを買いました。
今使っているのが1.5号で到着次第張り替えて再トライして行きます。
直接ねじロッドでは上がった200gは無理としても100g位は上げたい所です。
また、更新します。
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