スマホでロボットアームを動かす

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スマホでロボットアームを動かす

続き

良い情報を見つけました。

ロボットアームのコネクターが富士通FCN-365Pらしいと言うことです。

画像からネットで探していたら似ているのを見つけてメーカーのホームページでpdfの詳細を確認。　間違いない様です。

注文済み

届いたら直ぐにでも試してみたいので、ソフト側も急がないと。

ESP32で信号のやり取りが出来るようにプログラムして見ました。

スマホとの接続は無しでESP32単体で動作確認できる様に、ボタン操作で”C”、”F”が送れるようにしました。

データをセットしてクロックを送るプログラム、そしてその様子をLEDで確認も出来ます。

今のところ予測でプログラムしているだけで実際のところ、動くかは分かりません。

"F"ハンドオープン

LEDが揃ってないので見にくいですが 01100100 "F" です。

"C"ハンドクローズ

LEDが揃ってないので見にくいですが 00110100 "C" です。

この信号をセットしてストローブ信号を送るつもりです。

チュートリアル「Chapter 3 LED Bar」を基に作ったプログラム

byte ledPins[] = {15, 2, 0, 4, 5, 18, 19, 21};
int ledCounts;
boolean strobe_flag = false;

void setup() {
ledCounts = sizeof(ledPins);
for (int i = 0; i < ledCounts; i++) {
pinMode(ledPins[i], OUTPUT);
}
pinMode(22, OUTPUT);
pinMode(23, INPUT);
pinMode(34, INPUT);
pinMode(35, INPUT);
digitalWrite(22, HIGH);
}

void loop() {
if (digitalRead(34) == LOW) {
digitalWrite(ledPins[0], LOW);
digitalWrite(ledPins[1], LOW);
digitalWrite(ledPins[2], HIGH);
digitalWrite(ledPins[3], LOW);
digitalWrite(ledPins[4], LOW);
digitalWrite(ledPins[5], HIGH);
digitalWrite(ledPins[6], HIGH);
digitalWrite(ledPins[7], LOW);
delay(100);
strobe();
}
else if (digitalRead(35) == LOW) {
digitalWrite(ledPins[0], LOW);
digitalWrite(ledPins[1], LOW);
digitalWrite(ledPins[2], HIGH);
digitalWrite(ledPins[3], LOW);
digitalWrite(ledPins[4], HIGH);
digitalWrite(ledPins[5], HIGH);
digitalWrite(ledPins[6], LOW);
digitalWrite(ledPins[7], LOW);
delay(100);
strobe();
}
else
all_off();
}