遊星ギア、ハーモニックドライブ、サイクロダイルドライブの勢揃い
バネばかりを使った簡易的な物ですが、今まで作ってきたドライブ類のトルクを調査してみました。
ドライブ3種
左
遊星ギア
51.84 : 1 7.2 : 1 の2段 使用モーター Nema14
以前、ロボットアーム用に作った物
中
ハーモニックドライブ 使用モーター Nema17
60 : 1
右
サイクロダイルドライブ 使用モーター Nema17
49 : 1 7 : 1 の2段
テストの様子
アーム長は10cm
結果
遊星ギア
1.2kg モーターが小さいので非力です。
ただ、重量は3分の1以下でパワーウェイトレシオはナンバーワン
3.3kg 回転は滑らかですが回転に揺らぎが有る様に思える
波動を利用しているので当然と言えば当然かも
サイクロダイルドライブ
2.6kg ハーモニックドライブと比べて計算上0.1kg少ないような気がする
ロスが大きいのかな
サイクロダイルドライブのベアリング化で効率も良くなり滑らかさも上がるかな
今、部品待ちの 28 : 1 サイクロダイルドライブの結果が良かったら 49 : 1 サイクロダイルドライブも改造してみますか。
また、更新します。
