電子工作

BLDCモーターの実験の続き

 

フィードバックの実験装置にPID制御を追加してみた。

 

PID制御を追加するにあたり何時も様にYouTube動画で情報収集

そんな中、良いのを見つけた。「枚方ロボットプログラミング学習塾」小中学生向けPID制御のシリーズです。PID制御に関係する動画は多数アップされていますが一番分かり易かった。(今どきの小中学生はこんなことをやっているのか、びっくり!

 

フィードバックの実験装置

7.2 : 1の遊星ギアで減速をしています。

その他、回路もシュミットトリガICを追加しました。

フォトセンサーの読み取りをanalogRead → digitalReadへ変更しました。

回転数を上げるとanalogReadでは追いつかないのか取りこぼしが有る様です。

 

実験の様子


www.youtube.com

比例制御、積分制御、微分制御をそれぞれ弄り倒してここまで来た。

比例制御は動きが分かり易くて良いが、積分制御、微分制御は兼ね合いが微妙で調整が難しい。

 

今回はエンコーダーのスリットを9個で作っているので分解能は低めです。1カウントあたりモーター側で10度、出力側で 10÷7.2=1.39 の1.39度です。

 

一般のステッピングモーター並みにするには5倍ほどのスリットが必要です。

3dプリンターで精度よく作れるか、フォトセンサーの読み取りが上手く行くか。

 

次の課題です。

 

また、更新します。