2023-03-01から1ヶ月間の記事一覧

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き 本チャン用のアームの設計を開始しました。 先ずは、エルボーから先のリスト、リストロールのデフ機構とロールから先を設計 アームプレートに厚みを持たせ軸にはボールベアリングを装着し遊星ギヤもダブルベアリング…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き 精度の徹底検証 平行に横線を引いて検証 www.youtube.com G04コマンドを使って描画 そこそこ綺麗な直線 RM-101 描画精度の差は歴然 RM-101での歪みは機構上の問題 mckeechan.hatenadiary.jp 次は寸法精度 20mm間隔で…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回、問題が有ると言っていたペンホルダーですがリスト軸とペンの軸に40mmのずれが有りこのずれが悪さをします。 2号機は完全に一致させたのでウエスト軸がどの位置でも影響は出ないのですが、1号機はウエスト軸の角…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き ペンホルダーを取り付けてみました。 シングルパスでROBOT ARMのg-codeを作成 残念ながらシングルパスは日本語には非対応 ROBOT ARM 文字高50mm 横幅200mm 描いている様子 www.youtube.com アームが長いので問題なく…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き プルンプルンが収まりました。 www.youtube.com 補強プレートをショルダーアームに足しただけでこの効果 テープで仮止め 補強プレート 厚さは2mm その他、作ったもの ハンドの改造とペンホルダーを作りました。 ハン…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き アプリにティーチング機能を追加しました。 この機能を使うことによってg-code作成がスピーディーに行えます。 今までは動かしてはメモって、動かしてはメモってを繰り返しそれを基にg-codeを作ってましたが、完全自…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き 揺れが止まりません。 前々回「格段に動きが滑らかになりました。」と書きましたが、色々と動かして深みにどっぷり。 この角度でウエストを動かすとプルンプルンです。 ショルダーアームがねじれてバネ状態 その揺れ…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き Nema14を3個追加で購入しました。 これで計8個になります。 なぜかと言うと2号機を稼働できる状態にする為です。 アプリの開発に実際に動かしてデバッグをするのですが、2号機なら机の上にちょこんと置いて動作確認が…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストをダブルベアリングに改造しました。 ランキング参加中ハンドメイド ハーモニックギヤのケースにベアリングを取り付けた 内側に内径25mm外径37mm 外側に内径60mm外径78mm こんなに大きなベアリングでも600円…

スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る 続き 1号機が完成しました。 ランキング参加中ハンドメイド 横 縦 エルボー テンショナーを追加しました。 リスト、リストロール、ハンド ここにもテンショナーを入れています。 制御ボード esp32とモータードライバー8個…