スマホで動くロボットアームを作る 続き やらかしました。 エルボーを作る気満々で作り始めたのですが、ベルトが全然とどかない。 サイズが明らかに違います。発注控えを見ても合っています。ハハァーン業者の発送ミスだなと疑っていたのですが、実測したら…

スマホで動くロボットアームを作る 続き アプリが進化しました。 ロボットアーム用に変換できるg-codeを追加。 今まではG00,G01,G02,G03（G02,G03は手作業が必要）のみでしたが、新たにG04を追加しました。 本来G04は割り当てられていますが、専用に直線移動…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 1号機のショルダーを動かしました。 トルクテストの様子 www.youtube.com 800g,1300g,1800gの順でテスト（速度は1000pps） 映像ではあっさり動いていますが大変でした。 ベルト径は計算して注文していましたのでその…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ロボットアームの調整に明け暮れました。 調整ミスで一部しか書けていない しかし良いデータが取れました。 かすれるぎりぎりの筆圧で綺麗に角が立っています。 筆圧が丸まる原因だと言う事がこれを見ると良くわかり…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お約束の、文字を書かせてみました。 200pps 2分強で書きあがります。 400pps 1分強で書きあがります。 600pps 正味50秒掛からず書きあがります。 全体的に見て角が丸まってぼやけた印象 歪んだ所など全てに同じ特徴…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の直線移動ではいい感じに動きます。 と、申しましたが空中移動ではどの程度の精度が出ているのかが今一つ分からないので ペンを取り付けて四角と円を描かせてみました。 （リストにがたつき防止のための輪ゴム有…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 直線移動させてみました。 いい感じに動きます。 動作の様子 www.youtube.com x軸、y軸、z軸の順番で各200㎜直線移動します。 プログラムはRM-101の時と同じで1㎜移動毎に座標を計算してg-codeを作成 この時の狙い通…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 待てど暮らせどベルトが来ないので痺れを切らして新しいモデルを作りました。 新しく作ったロボットアーム YouTube上でよく見かけるスタイル 全高500mm 普通のトロフィーサイズ 部品群 遊星ギヤはそのまま流用 リスト…