2023-01-01から1ヶ月間の記事一覧
スマホで動くロボットアームを作る 続き 待ちに待ったNema14がようやく届きました。 遊星ギヤは印刷済みだったので速攻組み立てました。 到着した4個分 この4個で520g 本体にも組み込んでみました。 横から 前から 組み込んで感じたこと ちょっとリスト、リ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 完成させ動かしてみました。 と、言ってもウエスト、ロール、の2軸とハンドの3カ所だけですが雰囲気だけでも味わおうと動かしてみました。 動いている様子 www.youtube.com 全体像 横から 前から 後から 下の土台のべ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストを作ってみました。 動かしている様子 www.youtube.com ウエストのモデリング ウエストの部品群 構造は単純でベアリングの上で円盤が回るだけ ウエストはショルダー程厳しい条件では無いので問題なく動くと思…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ハーモニックギヤが使えるところまで仕上げてみました。 結局、サイズを大きくしてモジュール0.55で完成させています。 内歯 88t 外歯 90t のギヤ比44:1で以前の17:1から2.5倍以上アップ 大きさは二回り程大きくなっ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に引き続きちょっと先走り気味 ハンド部分を試作してみました。 モデリング 一番よく採用されている機構 動かしている様子 www.youtube.com 作っては見たもののコントロールする術が有りません。 制御用ビットは8…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ショルダーまで作ってみました。 ショルダー用、ロール用ステッピングモーターを取り付けて 横から 上から 後はNema14の4個とタイミングベルト待ちです。 タイミングベルトが来ないと動作確認が出来ない。 値段の安い…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ハーモニックギヤはいったん置いといて（ちょっとお疲れ気味） ショルダーの駆動をモデリングしてみました。 ウォームギヤで31:1 ベルトで3:1 ギヤ比93:1でショルダーを駆動 これだけのギヤ比が有れば何とかなると思…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に続きハーモニックギヤで頭を痛めて居ります。 PLAに見切りを付けてPETGを買ってみました。 Amazonで注文、2日で届き早速色んなモデルを印刷しています。 はじめて触るフィラメントなので適切な設定が見つかるま…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の「まだまだ研究の余地ありです。」から ハーモニックギヤの試作に明け暮れています。 モジュールを変えたり出力用の筒の厚さ、長さを変えたりベアリングの押し付ける強さを変えたり色々と試しましたが、まだこ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していたボールベアリングが届いたので取り敢えず1個だけ完成させました。 遊星ギヤに取り付けた所 ベアリングだけで21g有りユニット1個の総重量は130g超えました。 持った感じずっしりと重いです。 エルボー軸に…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 只今、ショルダーの駆動方式でお悩み中 遊星ギヤ、ハーモニックギヤ、ウォームギヤのどれかになると思いますがデザインも含めて検討しています。 今回はステッピングモーターを先に決めました。 17HE19-2004Sを発注し…
